继小鹏、极狐之后，城市NOA领域又将迎来一个新的玩家：理想。
2月8日，理想汽车在L7发布会上公布了城市NOA的路测视频，并表示今年四季度将在AD MAX上开放城市NOA的早鸟用户内测，只要OTA软件升级，所有MAX版车型都会立刻拥有城市NOA功能。换言之，L7 Max、L8 Max、L9 Max有望率先体验理想城市NOA。
那么，姗姗来迟的理想准备如何打入这个竞争激烈的赛道？又有何底气？
硬件中规中矩
从硬件上看，刚刚发布的理想L7 Max使用禾赛AT128激光雷达+英伟达双Orin-X芯片，在此基础上理想L7 Max还配备了6个800万像素摄像头、5个200万像素摄像头、1个前向毫米波雷达和12个超声波传感器。
理想L7Air和理想L7 Pro配置则相对逊色一点，这两款车都基于AD Pro智能驾驶系统，使用一颗算力128TOPS的地平线征程5芯片，搭载9个200万像素摄像头、12个超声波传感器、1个800万像素摄像头、1个前向毫米波雷达、一个独立高精度定位模块。
但这并不难理解，于智能汽车而言，硬件配置最终是要为场景应用服务的，而要在路况极其复杂的城市道路落地领航辅助驾驶，高性能激光雷达、多个超高清摄像头、百TOPS以上的大算力平台等几乎已经成为各个主机厂的“标配”方案。激光雷达能有效提升智驾系统的感知能力，尤其是面临极端天气或遇见城市特殊道路时；大算力平台则可以保证有足够的算力空间做冗余安全措施，以及进行后续的功能升级和开发。
从这些方面看，理想Max系列达到了落地城市NOA的硬件条件。但与同行相比，理想的硬件配置只能算是“中规中矩”。
极狐阿尔法S HI版配置了3路激光雷达、6路毫米波雷达等34个传感器，几乎堆叠了当下最先进的硬件。小鹏G9配备了双激光雷达、12个摄像头、5个毫米波雷达和12个超声波雷达。魏牌摩卡DHT-PHEV激光雷达版车型也装配了两颗激光雷达，以及5颗毫米波雷达、12颗超声波雷达、12个摄像头等共计31个传感器硬件。
当然，硬件并不能代表最终的智驾水平，城市NOA的落地效果比拼的是软硬件等综合能力。在软件算法方面，通过已经落地的高速NOA，此次发布会上理想也带来了一些最新成果。理想表示，其自研的高速NOA预测算法能让高速NOA自主变道成功率达到98%。在不开导航的场景中，理想还创造了可自主超车变道的车道保持增强版LKA Plus，将于4月推送到AD Max版本中。
此外，理想自研的AEB算法在AD Max上增加了激光雷达的应用，开创了行业内首个融合激光雷达的AEB功能，把激光雷达算法的安全场景，从车辆、骑车人、行人等主要交通参与者，拓展到了含异形车在内的不规则障碍物以及夜间场景。经第三方实测，在完全无灯的夜间环境中，对于横穿的行人从时速60公里可以制动到完全刹停。
对于高速NOA的安全性能，理想表示，“从已发生的事故数据统计可以看出，理想车主使用辅助驾驶时的事故率已经低于自己驾驶时的事故率了。”
“摆脱高精地图才是通往完全自动驾驶的有效路径”
1月28日，李想曾在全员信中提到，在2023年底将落地不依赖高精地图的城市NOA。在2月8日的理想L7发布会上，理想又重申了“城市NOA不依赖高精地图”这个观点。
“理想城市NOA基于HDMapNet的实时道路结构认知算法，像人一样基于周围环境实时感知和决策，摆脱对于高精地图的过度依赖。我们相信这才是将城市NOA快速拓展，以及未来通往完全自动驾驶的有效技术路径。”理想汽车智能驾驶负责人郎咸朋说。
据了解，建图算法HDMapNet能使理想AD Max在城市场景下边走边构建实时的高清地图。此外，当下热门的BEV算法也能帮助智驾系统提高感知能力，减少对地图的依赖。
该算法框架能融合不同类型的传感器，构建一个3D空间。理想和清华大学自研的BEV框架还能在此基础上引入时间序列，感知动态信息，能更好地支持后续的规划控制。其理想还在BEV算法中加入了激光雷达，是首次提出并量产视觉与激光雷达前融合BEV算法的车企。加入激光雷达后，理想的智驾系统在处理夜间、恶劣天气场景时会有更好的能力。
对比之下，高精地图虽然能帮助智驾系统感知信号灯、道路标线灯必要的城市道路信息，但是其进展非常缓慢，现阶段国内只有广州、深圳、上海这三个地方办法了高精地图试点的许可，且试点区域的高精地图也存在着高精地图鲜度低、成本高的问题。
受制于高精地图的进展，极狐S HI版目前只在深圳进行测试，小鹏P5也只在广州开启了城市NGP。
业内已经有一部分玩家喊出了“重感知、轻地图”的口号，小鹏表示2023年，从高速到城市的领航辅助驾驶不再依靠高精地图，理想今年年底落地的城市NOA应该也不会局限于上海、广州、深圳这三个有高精地图的城市。
不过，城市领航辅助是否能摆脱高精地图还是一个悬而未决的问题，需要市场给到进一步的评判。
后发的理想，能“先至”吗？
在新势力当中，理想汽车在智能驾驶研发方面起步相对较晚，直到去年年底才向用户推送的NOA高速领航辅助功能，比蔚来和小鹏晚了一年多，在数据积累和细节体验方面会存在一定的差距。
为赶上进度，理想汽车实行标配策略，车主购车时不需要另外付费购买智能驾驶功能，这使理想得以快速积累大量智驾历程。据统计，目前理想汽车智能驾驶总里程超过5.1亿公里，其中高速NOA导航辅助驾驶里程达到了8789万公里，超过了小鹏去年年底公布的2600万公里，但不及蔚来NOP的2.4亿公里。但在如此短的时间内积累下这么长的里程，理想在里程数据上依然有很大的优势。
不过，理想智驾系统面临的问题也不容忽略。今年1月中旬，有理想车主发现，在汽车后方无人的情况下，中控显示车尾有人追车，对此理想回应，这是地平线征程5芯片光感算法的一个BUG；春节期间，也有车主发视频称，又有车主发布视频称理想L9的NOA功能失控，导致车辆追尾前方变线车辆，期间系统却没有任何报警和主动刹车行为。
虽然尚不清楚这起事件的具体原因，但不可否认无论理想汽车还是市面上其他的智驾辅助系统，要达到足够的安全性，均还有很长一段路要走。在智能驾驶规划方面，理想曾表示，2024年实现城市NOA，2025年则实现城市FSD（完全自动驾驶）。
目前来看，作为智能驾驶领域的后发者，理想能取得现在的成绩已已经是可圈可点，但离未来的目标还有很长的路要走。
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